01行业新闻
牟平区7个项目集中开工 总投资12.7亿元
3月28日讯（YMG全媒体记者 全百惠 通讯员 孟岩 马兴才 摄影报道）3月28日上午，国际生命科学城的重点产业项目之一——泰海脑机交互智能康复机器人系列产品产业化项目在牟平区大窑街道沁水工业园开工。该项目总投资21.6亿元，年度投资5亿元，一期为生产研发孵化区，建设研发生产中心、大数据中心、脑机交互实验室、中试车间“四大板块”，打造智慧健康特色产业集群；二期为智慧康养示范和医养结合区，建设康复医疗、智慧康养、产教融合“两中心一基地”，达产后将实现年产值9亿元、利税7500万元。
据悉，牟平区此次共有7个项目集中启动，总投资52.9亿元，年度投资12.7亿元。下步，牟平区将扛牢“率先打样、形成示范”的重任，实施好18个省市级重点项目、75个区级重点项目，构建以医药健康为龙头的“2+4”产业体系，加快形成多点支撑、多业并举、多元发展的新格局，为全市高质量发展贡献牟平力量。
02钢材指数
1.马钢建筑钢材今日价格涨20
3月28日，马钢在3月25日基础上对合肥和马鞍山地区建筑钢材价格进行调整：
1、螺纹钢价格上调20元/吨，现HRB400螺纹钢Φ16-25合肥地区价格5100元/吨，马鞍山地区价格5090元/吨。
2、盘螺价格上调20元/吨，现HRB400盘螺Φ8-10合肥地区价格5300元/吨，马鞍山地区价格5290元/吨。
3、高线价格上调20元/吨，现HPB300高线Φ8-10合肥地区价格5270元/吨，马鞍山地区价格5260元/吨。
以上调整均为含税。
2.山东石横特钢建筑钢材今日价格维稳
3月28日，山东石横特钢在3月25日基础上出台建筑钢材价格政策：
1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳;
2、现HRB400E螺纹钢Ф18mm出厂价格4950元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5190元/吨。
以上调整均为含税价。
3.莱钢永锋建筑钢材今日价格维稳
3月28日，莱钢永锋在3月25日基础上出台建筑钢材价格政策：
1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳，线材维稳;
2、现HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价格4950元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5190元/吨。以上调整均为含税价。
4.江苏镔鑫钢铁集团今日价格涨20
3月28日镔鑫钢铁在3月25日的基础上，对建筑钢材价格政策调整：
1、对螺纹钢价格上调20元/吨，盘螺价格上调20元/吨;
2、现HRB400E螺纹钢Ф25mm苏南地区价格4930元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm苏南地区价格5160元/吨。
以上调整均含税、过磅。（苏南：南京，无锡，常州，苏州，南通，扬州，镇江，泰州）
5.山东闽源钢铁建筑钢材今日价格涨30
3月28日，山东闽源钢铁在3月25日基础上出台建筑钢材价格政策：
1、对螺纹钢价格上调30元/吨，盘螺价格上调30元/吨;
2、现HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价格4960元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5200元/吨。
6.首钢长钢建筑钢材今日价格维稳
3月28日，首钢长钢对部分产品出厂价格进行调整：
1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳，高线维稳；
2、现HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5370元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm4990元/吨；HPB300高线Φ8-10mm4970元/吨；出厂含税。
7.山西晋钢建筑钢材今日价格涨90
3月28日，晋钢在3月25日价格基础上出台建筑钢材价格政策：
1、对螺纹钢价格上调90元/吨，盘螺价格上调90元/吨;
2、现HRB400螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5020元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5280元/吨。
8.韶钢建筑钢材今日价格涨80
3月28日，韶钢在3月25日价格基础上出台建筑钢材价格政策：
1、对螺纹钢价格上调80元/吨，盘螺价格上调80元/吨，高线价格上调80元/吨；
2、现HRB400螺纹钢Ф16-25mm出厂价格5260元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5290元/吨，HPB300高线Ф6-10mm5420元/吨。
03起重创新
汽车起重机多任务吊装规划
李传发
大连理工大学
随着汽车起重机的不断发展,其在工程项目中的应用也越来越多。由于起重机在吊装时,需要人为的控制与决策吊装过程,所以会不可避免的出现操作失误或方案规划不合理等情况。针对以上问题,本文提出了多任务路径规划算法与吊装规划算法来辅助吊装人员进行吊装的作业。
目前阶段汽车起重机在吊装时主要是人工操作,但在其他很多领域,已经开始使用深度强化学习来实现无人操作。作为大国重器,汽车起重机的吊装也正在向智能化方向发展,将其应用到汽车起重机的吊装规划中,对加快起重机智能化步伐具有重要的意义。在汽车起重机的路径规划上,传统的路径规划方法效率会更高;而对于起重机的动作序列规划,使用基于强化学习的方法,则更佳地贴合起重机的吊装动作序列规划。如强化学习中的深度确定性策略梯度算法（Deep Deterministic Policy Gradient Algorithm,DDPG）的输出是连续的动作,而起重机吊取目标物的过程也是一系列连续动作的合集,所以就有了理论的可行性。由此本文利用传统的路径规划算法和深度强化学习,开展如下工作:
（1）本文对汽车起重机多任务路径规划算法的必要性和可行性进行了分析。在设计多任务路径规划算法时,需要规划多任务之间的遍历次序和路径,选择以优化算法对目标点的遍历次序进行规划,主要对蚁群算法、遗传算法和粒子群算法进行了分析,以性能最优的遗传算法作为优化算法。通过将单任务路径规划算法中JPS算法与遗传算法结合,实现了汽车起重机的多任务路径规划;
（2）本文研究了汽车起重机在吊装时的动作序列,设计了以改进DDPG算法为基础的汽车起重机动作序列规划算法。首先对起重机的吊装环境进行了设计,建立了起重机的状态和动作模型,并对动作序列的奖励函数进行了设计。然后基于汽车起重机的吊装环境,对DDPG算法中的网络框架、超参数和激活函数进行了设计与优化,基于DDPG算法在离线训练时生成样本的特点,对DDPG算法中的采样函数进行了改进,使改进后的DDPG算法收敛效果更好。将改进后的DDPG算法分别与汽车起重机的空载吊装环境与带载吊装环境进行融合,完成了汽车起重机动作序列规划算法的设计;
本文将多任务路径规划算法与动作序列规划算法结合,实现了汽车起重机的多任务吊装规划。并以风机场与化工厂作为虚拟环境进行了验证,结果表明了两种算法在规划汽车起重机多任务吊装方案时的可行性。
来源：起重云
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