行车自动运行过程中关键要求之一是吊具不能摇摆，吊具摇摆既影响作业效率，又 容易造成安全事故。采用防摇摆控制系统，使摇摆角度控制在安全范围内。要消除摆动，就控制大小车的速度，通过调整加速度来消除惯性带来的冲击，从而将摆动控制在一个合适的大小车速度来控制摇摆。3D扫描分析系统，通过处理传感器数据形成点云数据，并与行车定位数据结合，组合成库区的点位 三维坐标，库管系统根据坐标点信息，引导行车系统吊运。
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