起重资讯——钢包吊钩姿态监测系统设计

01行业新闻

总投资12.43亿元！佳县又集中开工7个重点项目

4月13，榆林市佳县举行2022年第二季度重点项目集中开工仪式。

西部网榆林讯（记者李明佳县融媒康亮亮）今天（4月13日）上午，榆林市佳县举行2022年第二季度重点项目集中开工仪式，集中开工佳县150MW风电建设项目、佳县黄土高原水土流失综合治理项目、佳县白云山森林公园香炉寺片区绿化（二期）工程等7个县级重点项目，总投资12.43亿元

本次集中开工的项目，既有传统产业，又有高端能化，既有生态文明，又有社会民生，对佳县加快产业转型升级、推进生态文明建设、提升城镇化水平具有重大意义。此外，今年一季度，佳县实现开复工项目26个，开复工率达59%，其中市级重点项目9个，开复工8个，开复工率达88.9%。在全市重点项目建设进展排名中位列前三等次。

4月13，榆林市佳县举行2022年第二季度重点项目集中开工仪式。

据了解，今年佳县计划安排重点项目63个，其中新建47个、续建16个，涵盖产业发展、新兴能源、文化旅游、民生改善等多个领域，总投资85.42亿元，年度计划投资35.86亿元。

02钢材指数

1.莱钢永锋建筑钢材今日价格维稳

4月14日，莱钢永锋在4月13日基础上出台建筑钢材价格政策：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳，线材维稳;

2、现HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5080元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5380元/吨。以上调整均为含税价。

2.山东石横特钢建筑钢材今日价格维稳

4月14日，山东石横特钢在4月13日基础上出台建筑钢材价格政策：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳;

2、现HRB400E螺纹钢Ф18mm出厂价格5080元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5380元/吨。

以上调整均为含税价。

3.长江钢铁建筑钢材今日价格跌20

4月14日，长江钢铁在4月13日基础上对部分产品出厂价进行调整：

1、对螺纹钢价格下调20元/吨，盘螺价格下调20元/吨;

2、现HRB400螺纹钢Ф16-25mm出厂价格5030元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5270元/吨。

以上调整均含税。

4.南钢建筑钢材今日价格维稳

4月14日，南钢在4月13日的基础上，对建筑钢材价格政策调整：

1、对螺纹钢价格维稳；盘螺价格维稳；

2、现HRB400螺纹钢Ф16-25mm出厂价格5150元/吨；现HRB400盘螺Ф8-10mm出厂价格5370元/吨。

以上调整均含税。

5.江苏雨花建筑钢材今日价格跌20

4月14日，雨花对部分产品出厂价格进行调整：

1、对螺纹钢价格下调20元/吨，盘螺价格下调20元/吨，高线下调20元/吨；

2、现HRB400螺纹钢Ф18-20mm出厂价格5030元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5270元/吨；HPB300高线Φ8-10mm5250元/吨；出厂含税。

6.江苏镔鑫钢铁集团价格维稳

4月14日镔鑫钢铁在4月13日的基础上，对建筑钢材价格政策调整：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳;

2、现HRB400E螺纹钢Ф25mm苏南地区价格5050元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm苏南地区价格5300元/吨。

以上调整均含税、过磅。（苏南：南京，无锡，常州，苏州，南通，扬州，镇江，泰州）

03起重创新

钢包吊钩姿态监测系统设计

周亚清

大连理工大学

桥式起重机广泛应用于厂房内的物料搬运,其中钢包起重机用于钢铁冶炼车间内钢包的起吊、搬运,完成钢铁的冶炼流程。钢包起重机利用吊钩勾住钢包耳轴完成作业,由于钢铁冶炼车间封闭、光线较暗、粉尘多,吊车司机和地面指挥人员的视野有限,若起重机在起吊前,没有及时发现吊钩未在钢包耳轴上就位,则会引起钢包倾覆,引发事故。因此,设计钢包吊钩安全监测系统,对钢铁冶炼车间的安全生产具有重要的意义。

为解决以上问题,基于钢包吊钩姿态,设计了一种低延时、低功耗、高精度、高可靠性的监测系统。根据钢包起重机的挂钩起吊原理设计监测系统总体方案,监测系统总体方案设计包括下位机设计和上位机设计。基于三轴加速度计和STM32最小系统板设计系统下位机电路。

下位机硬件设计完成了传感器、单片机、无线传输模块、电源模块以及电平转换模块的选型和电路板、外壳封装的设计,实现了数据采集、有线和无线网络组合通信和下位机防护的功能。

下位机嵌入式程序控制从机工作模式和休眠模式的互相转换,在理论上降低了从机的功耗,并完成了数据传输协议的制定和数据的初步解析。基于Lab VIEW设计系统上位机,根据吊重系统和下位机的接口参数配置串口模块,利用吊重数据触发监测系统运行。

根据下位机数据的格式截取吊钩三轴加速度的字符,计算补码格式的三轴加速度字符,然后通过三角函数计算出姿态角度值。设计了系统安装方案以及工作流程,完成了高温静态漂移实验和车间实验,并设计滤波方法对车间实验数据进行了降噪处理。高温静态漂移实验结果表明,在起重机一个完整的运输周期内该监测系统从机A的漂移量为0.32°,从机B的漂移量为0.11°,系统角度差判别精度为0.5°,满足系统监测要求。车间实验结果表明,当监测系统角度和角度差阈值设为5°时,能够判断吊钩的挂钩状态。经过降噪处理后的实验数据表明,该滤波方法提高了监测系统的稳定性和可靠性,能适应冶炼车间环境。

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