起重资讯——基于防摇控制的桥式起重机路径规划研究

01行业新闻

重力储能项目开工建设中国天楹抢占全球零碳产业竞争制高点

重力储能及成套设备制造项目近期正加快推进建设。近日，江苏如东沿海经济开发区重大产业项目服务专班来到中国天楹重力储能及成套设备制造项目工地，现场会办，协调解决相关问题，确保项目邻三季度竣工投运扫清障碍。

“这个项目旨在通过储能技术提高可再生能源的发电及使用品质，构建可再生能源发展的新业态，与如东合力打造长三角零碳产业中心，抢占全球零碳产业竞争的制高点。”中国天楹董事长严圣军在3月20日的项目开工仪式上表示，如东绿色能源产业在全国率先崛起，中国天楹将把在如东长期可持续投资作为推动企业发展的重要战略，充分汇聚优质资源，在如东打造新能源板块新增长极。

“项目的落户，开启了’双碳’背景下如东绿色能源发展的崭新篇章，增强了疫情背景下如东跨越赶超的坚定信心，促进了产业转型背景下改革攻坚的实质进展，构建起储能领域激烈竞争背景下强强合作的全新格局。”如东县委书记陈慧宇表示。

据了解，此次在江苏如东投建的重力储能及成套设备制造项目由全球先进的重力储能技术开发商Energy Vault, Inc. （下称“EV”）提供独家使用许可技术的授权。EV的创新方案利用光电、风电或其他发电设施的多余电力将大型移动模块抬起，并在最需要的时候利用重力释放进行发电。同时，移动模块主要由当地采购的土壤、沙子、煤灰、退役风机叶片中的玻璃纤维等可用废弃材料制造而成，这将与目前中国天楹废弃物处理和再利用业务发挥协同作用。

该重力储能项目建设规模为100MWh，发电功率为25MW，既适用于电力的调峰调频，也可用于新能源电力的储存与利用。重力储能成套设备制造项目的建设规模则为年生产能力20台套以上，达产后应税销售超30亿元，亩产税收超20万元。随着未来该项目的建成投产，无疑有望成为推动中国天楹业绩快速增长的新引擎。

值得关注的是，在中国天楹大踏步布局投入之下，其立足传统环保，以储能为切入点，大步进军新能源产业的战略蓝图也正加速成型。除了此次落地投建的重力储能及成套设备制造项目，按照公司与如东县人民政府签署《新能源产业投资协议》，未来双方还将在滩涂光伏发电、海上风电、氢能、零碳数据中心等新能源业务上进行深度战略合作协定。

02钢材指数

1.山西晋钢建筑钢材今日价格跌30

4月12日，晋钢在4月11日价格基础上出台建筑钢材价格政策：

1、对螺纹钢价格下调30元/吨，盘螺价格下调30元/吨;

2、现HRB400螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5060元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5400元/吨。

2.山西美锦建筑钢材今日价格维稳

4月12日，山西美锦在4月11日价格基础上对建筑钢材出厂价进行调整：

1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳，线材维稳；

2、现HRB400E螺纹钢Ф18-25mm出厂价格5210元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5240元/吨；HPB300高线Φ8-10mm5240元/吨。

3.江苏镔鑫钢铁集团今日价格跌30

4月12日镔鑫钢铁在4月11日的基础上，对建筑钢材价格政策调整：

1、对螺纹钢价格下调30元/吨，盘螺价格下调30元/吨;

2、现HRB400E螺纹钢Ф25mm苏南地区价格5030元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm苏南地区价格5280元/吨。

以上调整均含税、过磅。（苏南：南京，无锡，常州，苏州，南通，扬州，镇江，泰州）

4.首钢长钢建筑钢材今日价格跌50

4月12日，首钢长钢对部分产品出厂价格进行调整：

1、对螺纹钢价格下调50元/吨，盘螺价格下调50元/吨，高线下调50元/吨；

2、现HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5450元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5100元/吨；HPB300高线Φ8-10mm5080元/吨；出厂含税。

5.山东石横特钢建筑钢材今日价格跌50

4月12日，山东石横特钢在4月11日基础上出台建筑钢材价格政策：

1、对螺纹钢价格下调50元/吨，盘螺价格下调50元/吨;

2、现HRB400E螺纹钢Ф18mm出厂价格5050元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5350元/吨。

以上调整均为含税价。

6.莱钢永锋建筑钢材今日价格跌50

4月12日，莱钢永锋在4月11日基础上出台建筑钢材价格政策：

1、对螺纹钢价格下调50元/吨，盘螺价格下调50元/吨，线材下调50元/吨;

2、现HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5050元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5350元/吨。以上调整均为含税价。

7.长江钢铁建筑钢材今日价格跌20

4月12日，长江钢铁在4月11日基础上对部分产品出厂价进行调整：

1、对螺纹钢价格下调20元/吨，盘螺价格下调20元/吨;

2、现HRB400螺纹钢Ф16-25mm出厂价格5000元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5240元/吨。

以上调整均含税。

8.马钢建筑钢材今日价格跌50

4月12日，马钢在4月11日基础上对合肥和马鞍山地区建筑钢材价格进行调整：

1、螺纹钢价格下调50元/吨，现HRB400螺纹钢Φ16-25合肥地区价格5130元/吨，马鞍山地区价格5120元/吨。

2、盘螺价格下调50元/吨，现HRB400盘螺Φ8-10合肥地区价格5370元/吨，马鞍山地区价格5360元/吨。

3、高线价格下调50元/吨，现HPB300高线Φ8-10合肥地区价格5310元/吨，马鞍山地区价格5300元/吨。

以上调整均为含税。

9.山西黎城太行建筑钢材今日价格跌50

4月12日，山西黎城太行在4月11日基础上对建筑钢材价格进行调整：

1、对螺纹钢价格下调50元/吨，现HRB400螺纹钢Ф18-25mm出厂价格4890元/吨。

03起重创新

基于防摇控制的桥式起重机路径规划研究

李帆

大连理工大学

桥式起重机作为一种量大面广的起重运输设备,应用较为广泛,其作业效率与工厂的生产效益息息相关,因此桥式起重机的自动化和智能化研究具有十分重要的意义。路径规划是桥式起重机智能化的重要组成部分,考虑防摇的路径规划更具有实际工程意义。

故本文首先对桥式起重机的防摇摆及定位控制问题进行研究,结合起重机防摇控制的运行特性对路径规划问题进行研究。由此可以大大提高控制方法的实用性和桥式起重机的作业效率。在防摇及定位控制问题方面,本文首先采用拉格朗日方程建立动力学模型并建立开环控制仿真模型进行验证。在该模型基础上加入常规PID控制器进行控制。

最后,本文在实验室环境下搭建了桥式起重机模型,分别对防摇控制和基于防摇的路径规划设计了实验方案。在进行防摇控制实验时,分别对起重机大、小车单独运行和同时运行编写控制程序,通过姿态传感器和编码器等传感器测量记录运行过程中的吊重摆角和位移数据,与MATLAB中搭建的仿真模型仿真结果进行对比,验证本文设计控制器的准确性。在进行路径规划实验时,依照MATLAB中的设置布置桥式起重机的二维工作环境,按照路径规划结果编写控制程序,并收集运行过程中吊重摆角和大、小车位移等数据,与仿真结果进行对比验证。同时设计两种无防摇控制的运行方式,通过对比每种方式的运行时间证明基于防摇的路径规划方式可以极大的提高作业效率。

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